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技術(shù)資料

三軸轉(zhuǎn)臺的工作原理如圖所示。該平臺為一臺三自由度并聯(lián)機構(gòu)，三自由度平臺在平臺控制系統(tǒng)監(jiān)測和控制下運行?？刂葡到y(tǒng)為分層控制結(jié)構(gòu)，監(jiān)控單元負責(zé)人機界面交互，接受用戶操作指令。并將控制信號下達給實時控制計算機。

現(xiàn)簡述工作過程如下：

平臺控制系統(tǒng)采用全數(shù)字伺服控制系統(tǒng)，用戶輸入夾具指定姿態(tài)，監(jiān)控計算機通過以太網(wǎng)給微型控制器發(fā)送指令姿態(tài)，微型控制器接收到有關(guān)平臺運動參數(shù)的指令后，經(jīng)過空間運動模型變換，由反解運算解出各電動缸或電機的運動量，通過總線傳遞給驅(qū)動器，由驅(qū)動器內(nèi)部PC得到信息并驅(qū)動電動機轉(zhuǎn)動，電動缸按照指令伸縮，平臺亦運行到指定姿態(tài)。而安裝在電動機上的編碼器實時檢測出電動機的力矩，速度，位置信息并發(fā)送到驅(qū)動器，構(gòu)成閉環(huán)控制系統(tǒng)，以實時精確地控制各電動缸的伸長量，同時信息傳輸給微型控制器，微型控制器通過正解計算，得出機械手當(dāng)前姿態(tài)，作為解算參考，以確保電動缸的協(xié)調(diào)動作以及控制精度。